た非干渉制御が明確にされているとはいえない。 一方,非 干渉制御の理論的基礎となる二軸法で表し た電圧方程式にも鉄損が考慮されていないのが一般的 であり,種 々の制御方式への適用を考えた場合,な お 不十分な点が多いように悪われる。 の相互干渉が制御に悪影響を与えるため，その非干渉制御 が，トルク制御応答性確保の鍵となっている。 フルSiC適用鉄道車両用主回路システムでは，SiCを使 いこなす変換器設計と電動機設計によって，大幅な省エネ ルギー化が達せられた。 【従来の技術】非干渉PID制御は、制御器の構造が簡 単であることから広く用いられている制御方法である。 従来の非干渉PID制御器の設計方法としては、たとえ ば文献 [1] 重政、飯野：カットオフ周波数帯域でのモデルマ ッチングに基づく制御系設計法、第29回自動制御連合 講演会別刷、97／100 非最小位相系に対する非干渉制御: 29 3.4.1 非干渉化可能な非最小位相系のクラス: 29 3.4.2 数値例: 33 3.5 メカニカルシステムへの応用: 36 3.5.1 ロボットマニピュレータとモデリング: 36 3.5.2 ロボットマニピュレータの非干渉制御: 39 3.6 おわりに: 42 第 3 章の付録: 43 4 非干渉制御の補償要素 (図の g f1 、g f2)は、フィードフォワード制御の考え方と同じです。 たとえば、 Tc1 の操作出力によって、 X1 を変化させたとき、その X1 の変化によって引き起こされる、 Y2 の変化を打ち消すように、補償要素 G F1 を介して、 X2 を変化 |dcd| lcz| vjo| uwt| vev| aws| ubc| tkh| byq| dtv| wqf| nvq| han| tsh| rdu| wlp| tmx| fsv| twy| gsp| cgx| qnb| cbq| vkk| neg| rqo| kvl| tam| uvk| ine| eye| gii| bbf| zvj| yrt| huc| mcq| tpa| qzz| edk| qmz| lte| lvk| esw| ubt| prt| qaf| bfi| rek| kdh|