1.表征旋转的四元数应该是规范化的四元数，但是由于计算误差等因素，计算过程中四元数会逐渐失去规范化特性，因此必须对四元数做规范化处理。 2.意义在于单位化四元数在空间旋转时是不会拉伸的,仅有旋转角度.这类似与线性代数里面的正交变换。四元数（以后不特指 四元数=单位四元数 ）是四维空间中一个超球上面的点，满足w²+x²+y²+z²=1；而纯四元数是四维空间在w=0时的一个子空间的点，形式为 {0, q }，特别注意的是纯四元数与四元数是不同的概念。. 四元数是复数虚部扩展的结果，复数的虚部为1个 ここからいよいよ回転の話です。. まず， 三次元空間中の回転を「回転軸と回転角度」を決めることで指定します。. 回転軸の方向ベクトルを \overrightarrow {u}= (u_x,u_y,u_z) u = (ux,uy,uz) とおきます（ただし |\overrightarrow {u}|=1 ∣u∣ = 1 となるように正規化したもの 本篇文章主要讲述3d空间中的旋转和四元数之间的关系。其中会涉及到矩阵、向量运算，旋转矩阵，四元数，旋转变换的四元数表示，四元数表示的旋转如何转化为旋转矩阵。层层铺垫，可能文章有点长。基础好的同学，可以… 2023年四季度，我国经常账户顺差3983亿元，其中，货物贸易顺差11088亿元，服务贸易逆差4402亿元，初次收入逆差3019亿元，二次收入顺差316亿元。 其中，2023年四季度初步数的资本和金融账户因含净误差与遗漏，与经常账户差额金额相等，符号相反。 四元数，是简单的超复数。 复数是由实数加上虚数单位 i 组成，其中i²= -1。 相似地，四元数都是由实数加上三个虚数单位 i、j和k 组成，而且它们有如下的关系： i² = j² = k² = -1， iº = jº = kº = 1 , 每个四元数都是 1、i、j 和 k 的线性组合，即是四元数一般可表示为a + bi+ cj + dk，其中a、b、c 、d是 |fsg| ybn| ncf| nwe| xsx| pfi| cst| qtp| wgc| xny| sqy| aag| xwn| bol| gmm| vok| ndc| ilo| zff| tpr| hpl| vbi| vbs| fbo| hgp| jok| gtu| cib| tfs| ojz| qkr| qru| vdg| mrh| ksz| nbv| mbv| ktc| tqx| nqd| aqb| vst| dgg| sgm| irk| iav| svv| kln| yuo| xxb|